希腊是第1个拥有路轨运输的国家。至少二千年前已有马拉的车沿着轨道运行。 1804年， Richard Trevithick 在英国威尔斯发明了第 一台能在铁轨上前进的蒸汽机车，但没赚到甚么钱。第1台取得成功的蒸汽机车是 George Stephenson 在1829年建造的火箭号。

1820年代，英格兰的史托顿与达灵顿铁路成为第1条成功的蒸汽火车铁路。后来的利物浦与曼彻斯特铁路更显示了铁路的巨大发展空间。

很快铁路便在英国和shi界各地通行起来，且成为世界交通的领 导者近一个世纪，直至飞机和汽车发明才令铁路缓慢地衰落。

高架电缆在1888年发明后，首条使用高架电缆的电气化铁路在1892年启用。 第二次shi界大战后，以柴油和电力驱动的火车逐渐取代蒸汽火车。1960年代起，多个国家均建置高速铁路。而货运铁路亦连接至港口，并与船运合作，以货柜运送大量货物以大大减低成本。

现时在全球 236 个国家和地区之中，有 144 个设有铁路运输 (包括zui小的国家教廷在内)，其中约 90 个国家提供客运铁路服务。

中国第1条铁路建于上海，由英国人兴建，后被清朝地方官员买回并拆毁。而正式使用的第 一条铁路和蒸汽机车则是由李鸿章兴办的开滦公司煤矿所建。